社団法人　日本設計工学会 JAPAN SOCIETY FOR DESIGN ENGINEERING

学会誌『設計工学』 Vol.44,No.4 2009
CONTENTS

特集: 受動関節・非駆動関節を利用した設計 Special Issue: Design with Passive/Unactuated Joints
解説/Explanation
受動関節を有するロボットマニピュレータ Robot Manipulator with Passive Joint Structure		相山　康道 Yasumichi AIYAMA	1
ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計 Design of Parallel Manipulators with Consideration to Joints Location		武田　行生 Yukio TAKEDA	8
受動要素を用いた垂直３関節マニピュレータの省エネルギー設計 Saving Energy Using Passive Elements for a Vertically Articulated Manipulator		泉　照之 Teruyuki IZUMI	14
２足歩行ロボットによる人間らしい歩行のための爪先受動関節の利用 Design of Passive Toe Joint for Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot		近藤　秀樹 高西　淳夫 Hideki KONDO Atsuo TAKANISHI	21
オムニホイールを用いた全方向移動とそれを用いた教育 Omni-Directional Mobile Robot with Omni-Wheels and Learning Program		今津　篤志 浜口　博史 立川　未来 Atsushi IMADU Hirofumi HAMAGUCHI Miki TACHIKAWA	27
シリーズ：研究室紹介リレー（12）／Series：Laboratory Introduction Relay (12)
移動現象（井口）研究室 Transport Phenomena (Iguchi) Laboratory		井口　学 Manabu IGUCHI	34
生産システム（朝比奈）研究室 Production Systems Engineering (Asahina) Laboratory		朝比奈　奎一 Keiichi ASAHINA	35
論文/Paper
旋盤チャック把握力のモニタリング・システム Chucking Force Monitoring System for Lathe		横山　和宏 川崎　裕生 後閑　哲也 Kazuhiro YOKOYAMA Yuki KAWASAKI Tetsuya GOKAN	36
三次元歯車機構構築シミュレーション機能をもつCAIシステムの開発と評価 Development and Evaluation of a CAI System for Simulating 3-Dimentional Gear Mechanism Construction		結城　宏信 吉澤　裕一 Hironobu YUKI Yuichi YOSHIZAWA	42
脳腫瘍の温熱治療を目的とした電磁波共振モードによる非接触型空胴共振器アプリケータの設計・試作 Design and Construction of Resonant Cavity Applicator for Brain Tumor Hyperthermia Treatment by Using Electromagnetic Modes without Contact		藪原　忠雄 加藤　和夫 Tadao YABUHARA Kazuo KATO	48
跳躍型壁面作業ロボットの開発（第１報，コンセプトの提案と基礎実験） Development of Jumping Robot for Wall-surface Operation (1st Report, Concept Proposal and Basic Experiment)		田中　崇裕 今岡　紀章 広川　吉之介 広瀬　茂男 Takahiro TANAKA Noriaki IMAOKA Kichinosuke HIROKAWA Shigeo HIROSE	58

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